В августе 2007 года российские ученые и военные для исследований хребта Ломоносова в Северном Ледовитом океане использовали глубоководный спускаемый аппарат «Клавесин-1Р», на основе которого впоследствии был разработан автономный необитаемый подводный аппарат «Клавесин-2Р-ПМ», вспоминает «Звезда».

Еженедельник отмечает, что при картографировании дна океана «Клавесин-1Р» удалялся от борта атомного ледокола «Россия» на 15 километров, находясь под водой во время сначала 21 час, а потом — 10. «Проблем с возвращением к месту спуска не было даже с учетом того, что в результате дрейфа льдов атомный ледокол относило в сторону на 12 километров», — пишет еженедельник.

Издание отмечает, что дальнейшим развитием «Клавесин-1Р» стал «Клавесин-2Р-ПМ», получивший удлиненный до 6,5 метра корпус диаметром 1 метр, позволяющий вмещать больше оборудования. «Что же касается "Посейдона" — уже тогда было понятно, что автономность аппарата с ядерной энергетической установкой, который "случайно" попал на видео под названием "Статус-6", будет неограниченной по времени. И вполне возможно, что прототип его энергетической установки был испытан как раз на "Клавесин-2Р-ПМ"», — допускается в публикации.

В июне атомная подводная лодка «Белгород» проекта 09852, которая должна стать носителем ядерных торпед «Посейдон», впервые вышла на заводские ходовые испытания в Белое море.

В феврале 2019 года Минобороны России представило первое видео полигонных испытаний «Посейдона».

Официально ядерный подводный беспилотник «Посейдон» представил в марте 2018 года президентом России Владимиром Путиным в ходе послания Федеральному собранию. Первоначально оружие массового поражения, известное с ноября 2015 года, обозначалось как «Статус-6».